Zaky, Mochamad, et al. “Penerapan PID (Proportional Integral Derivative) Untuk Mengontrol Mode Manual Drone Hexacopter”. JASIEK (Jurnal Aplikasi Sains, Informasi, Elektronika Dan Komputer), vol. 2, no. 1, June 2020, p. 21~30, doi:10.26905/jasiek.v2i1.3944.