Setiaji, Ahmad, et al. “Purwarupa Robot Pipe Following Pendeteksi Kebocoran Gas Internet of Things Berbasis Web Dan Aplikasi Android”. JASIEK (Jurnal Aplikasi Sains, Informasi, Elektronika Dan Komputer), vol. 4, no. 1, June 2022, pp. 29-40, doi:10.26905/jasiek.v4i1.8465.