Desain dan Analisis Pengaruh Parameter PI pada Sistem Kontrol Posisi Prototype Kendaraan Listrik

Yogga Samekto Utomo, Fatkhur Rohman

Abstract


Pada kendaraan listrik yang telah menggunakan teknologi autonomous sebagian menggunakan sensor gyroscope dan accelerometer sebagai penentu posisi dari kendaaraan tersebut. Kedua sensor itu bekerja sama untuk mendeteksi kendaraan dengan membaca posisi relatif kendaraan terhadap  gaya gravitasi dan percepatan secara horizontal dan vertikal, dengan hal ini hasil pembacaan dapat membantu kontroler untuk menentukan kemana arah putaran motor BLDC. Tetapi apabila kedua sensor mengalami masalah dapat menyebabkan kesalahan dalam eksekusi program atau kendaraan yang tidak dapat berfungsi dengan baik.

Dari permasalahan diatas pada penelitian ini akan membuat sebuah prototype kendaraan listrik yang menggunakan sensor encoder sebagai sensor pendeteksi gerakaan dari kendaraan tersebut. Disebabkan encoder memiliki kemampuan untuk membaca setiap derajat pergerakan dari roda. Dengan merubah nilai Kp, dan Ki pada kotrol PI diharapkan nilai rise time, overshot, dan steady state error tetap kecil walaupun beban pada prototype kendaraan listrik dirubah.

Hasil dari penelitian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa dengan melakukan perubahan pada nilai PI dapat merubah respon dari sistem kontrol posisi pada prototype kendaraaan listrik terutama pada parameter kestabilan overshoot dan steady state error. Pada parameter kestabilan rise time perubahan nilai konstanta PI dan perubahan beban tidak memilik pengaruh yang signifikan. Pada penelitian ini nilai Kp = 2 dan Ki = 18 menunjukkan hasil yang paling baik pada semua nilai parameter kestabilan sistem. Seperti nilai error paling rendah pada steady state error dan overshoot, dan nilai rise time paling stabil walaupun bebannya berubah.


Keywords


sensor encoder; roda mekanum; kontrol PID; kontrol posisi; prototype; kendaraan listrik

Full Text:

PDF

References


L. Xie, C. Scheifele, W. Xu, and Karl A. Stol, “Heavy-Duty Omni-Directional Mecanum-Wheeled Robot for Autonomous Navigation,” 2015.

I. V. RobbyValentino, N. Nachrowie, D. W, and Mujahidin, “Rancang Bangun Sistem Penilaian Kesegaran Jasmani A Di Jajaran TNI-AD Berbasis RFID,” JASIEK (Jurnal Apl. Sains, Informasi, Elektron. dan Komputer), vol. 2, no. 1, pp. 98–106, 2020.

T. A. S, A. Rabi’, D. Minggu, and I. Mujahidin, “Frequency Hopping Video Real Time Untuk Pengamanan Data Pengintaian Operasi Inteligence TNI,” JASIEK (Jurnal Apl. Sains, Informasi, Elektron. dan Komputer), 2019, doi: 10.26905/jasiek.v1i1.3146.

D. F. C. Kusuma, D. A. Prasetya, F. Kholid, and I. Mujahidin, “Evaluasi Database Senjata Untuk Sistem Keamanan Menggunakan Fuzzy Logic,” JASIEK (Jurnal Apl. Sains, Informasi, Elektron. dan Komputer), 2019, doi: 10.26905/jasiek.v1i2.3524.

M. Wibowo, A. Rabi’, S. Suprayogi, and I. Mujahidin, “Rancang Bangun Sistem Pengamanan Rak Senjata M16 Menggunakan RFID Dan Fingerprint,” JASIEK (Jurnal Apl. Sains, Informasi, Elektron. dan Komputer), 2019, doi: 10.26905/jasiek.v1i2.3525.

A. E. Pambudi, L. Maajid, J. Rohman, and I. Mujahidin, “Aplikasi Penggunaan Joystick Sebagai Pengendalian Remote Control Weapon Station (RCWS) Senjata Mesin Ringan (SMR),” JASIEK (Jurnal Apl. Sains, Informasi, Elektron. dan Komputer), 2019, doi: 10.26905/jasiek.v1i2.3515.

E. Endrayana, D. H. . Wahyuni, N. Nachrowie, and I. Mujahidin, “Variasi Ground Plane Antena Collinear Pada Pemancar Telivisi Analog Dengan Frekuensi UHF 442 MHz,” JASIEK (Jurnal Apl. Sains, Informasi, Elektron. dan Komputer), 2019, doi: 10.26905/jasiek.v1i2.3526.

J. Lasmono, A. P. Sari, E. Kuncoro, and I. Mujahidin, “Optimasi Kerja Peluncur Roket Pada Robot Roda Rantai Untuk Menentukan Ketepatan Sudut Tembak,” JASIEK (Jurnal Apl. Sains, Informasi, Elektron. dan Komputer), 2019, doi: 10.26905/jasiek.v1i1.3149.

M. T. Prakarsa, D. Wahyuni, N. Rachman, and I. Mujahidin, “Optimasi Sistem Komunikasi Dari Ht Dengan Hp Dalam Pelaksanaan Tugas Operasi Tni Ad Menggunakan Metode DTMF,” JASIEK (Jurnal Apl. Sains, Informasi, Elektron. dan Komputer), 2019, doi: 10.26905/jasiek.v1i1.3150.

D. A. Prasetya et al., “Mesin pengolah sampah sebagai sumber energy alternatif di Kelurahan Gading Kasri Kota Malang Jawa Timur.” PT Lontar Digital Asia, Bandung, 2020.




DOI: https://doi.org/10.26905/jasiek.v2i2.4646

Refbacks

  • There are currently no refbacks.



JASIEK(Jurnal Aplikasi Sains, Informasi, Elektronika dan Komputer)
Department of Electrical Engineering, Universitas Merdeka Malang



Image result for address iconTaman Agung Street No. 1, Sukun, Malang Kota, Jawa Timur, 65146, Indonesia
Image result for address blue iconjasiek@unmer.ac.id
Image result for address blue icon081236435856


Supported By: