DESAIN MECANUM WHEEL SYSTEM PADA KENDARAAN ROBOT TEMPUR KOTA

Abstract

Mecanum wheel system adalah sistem penggerak roda yang digunakan untuk menggerakkan robot tempur. Desain pada mecanum wheel system ini dilakukan dengan cara membuat modifikasi sistem penggerak roda atau rantai yang semula digunakan pada robot tempur perkotaan. Keterbatasan sistem penggerak roda atau rantai adalah sulitnya melakukan perubahan arah gerakan kendaraan dengan radius tikungan yang sempit. Hal ini sangat membatasi fleksibilitas dari kendaraan robot tempur kota karena rute untuk area perkotaan terutama pemukiman yang padat memiliki kondisi jalan yang sempit dan berbelok-belok. Tujuan aplikasi mecanum wheel system pada desain kendaraan robot tempur kota adalah untuk meningkatkan mobilitas dan fleksibilitas pada saat melintas pada kondisi jalan sempit di area perkotaan. Dalam tulisan ini dilakukan perencanaan komponen utama roda penggerak dari mecanum wheel system yang digunakan. Metode yang dilakukan dengan membuat desain pada komponen-komponen utama roda penggerak mecanum wheel system tersebut. Spesifikasi berat kendaraan 150 kg dan daya motor penggerak pada setiap roda sebesar 350 watt yang digerakkan dengan menggunakan energi baterai. Kecepatan maksimal yang mampu ditempuh adalah   10 km/jam. Pada analisa kekuatan baut pengikat roda diperoleh tegangan geser ijin baut lebih besar daripada tegangan geser yang terjadi (1,17 kg/mm² < 2,67 kg/mm²). Sedangkan kekuatan poros roller roda menghasilkan tegangan lentur 1,27 kg/mm² yang masih lebih rendah dari tegangan lentur ijin bahan S40C sebesar 4,58 kg/mm². Kesimpulan yang diperoleh berdasarkan hasil analisa kekuatan pada beberapa komponen utama dari mecanum wheel system masih memenuhi syarat desain yang aman karena batas tegangan kerja yang diterima oleh komponen-komponen tersebut masih lebih kecil dari nilai tegangan ijin bahan.