PERENCANAAN SISTEM TRANSMISI PENGGERAK MECANUM WHEEL ROBOT TEMPUR KOTA

Abstract

Robot tempur kota dirancang untuk membantu pertempuran di medan perkotaan dengan kontrol jarak jauh serta pergerakan khusus dari roda mecanum wheel. Pergerakan khusus dari roda ini memungkinkan robot dapat bergerak kesegala arah serta dapat berputar ditempat 3600 kembali kearah semula. Efektifitas waktu dan fleksibilitas gerakan dalam menentukan target atau musuh pada setiap sudut dengan cepat adalah salah satu syarat penting dalam pertempuran perkotaan. Perencanaan sistem transmisi penggerak mecanum wheel robot tempur kota ini dilengkapi dengan 4 kaki roda penggerak dimana setiap kaki roda mecanum wheel menggunakan motor dc sebagai sistem penggerak utama yang dirangkai dengan komponen mesin lain seperti poros, pasak, kopling cakar, gearbox transmisi dengan rangkaian roda gigi cacing, sproket kecil dan besar yang terhubung dengan rantai rol dan bantalan gelinding pada roda mecanum. Transmisi penggerak pada setiap kaki telah dihubungkan dengan sistem program arduino yang terhubung ke hp sebagai kontrol gerak mecanum wheel robot tempur kota. Dalam perencanaan sistem transmisi penggerak mecanum wheel robot tempur kota ini diperoleh hasil dengan beban maksimal 150 kg, dengan daya motor (P) 0,350 kW, diameter roda gigi 42 mm, diameter ulir cacing 25 mm, diameter sproket besar 145 mm,diameter sproket kecil 45 mm dan daya pada gigi cacing 0,101 kW, daya pada ulir cacing 0,300 kW, daya pada sproket  besar 0,209 kW, daya pada sproket kecil 0,190 kW, rantai yang digunakan ANSI no.35 dengan diameter rol 5,08 mm, beban maksimal rantai 115,4 kg dan diameter poros 1, 2, 3, 4 yaitu 12, 12, 15, 20 mm dengan panjang pasak 1, 2, 3, 4 yaitu 14, 14, 16, 18. Umur nominal bantalan digunakan selama 5 jam/hari selama 8,899 tahun.